Bautizado con este nombre en honor al dios griego del Amor (al que los romanos rebautizaron con el nombre de Cupido), es uno de los más grandes y más observado del grupo de los Asteroides Cercanos a la Tierra. Descubierto en 1898 independientemente por G. Witt (Alemania) y A. Chalois (Francia), Eros cuenta con casi la mitad del volumen total de todos los asteroides. Este asteroide es uno de los más elongados, con dimensiones estimativas de 40 x 14 x 14 km.
Eros orbita alrededor del Sol con un perihelio -distancia más cercana al Sol- de 1,3 UA (170 millones de km) y un afelio -distancia más lejana al Sol- de 1,78 (266.284.209 km) y rota sobre su eje una vez cada 5,27 horas.
La gravedad sobre Eros es muy débil pero suficiente para retener a un vehículo espacial. Un objeto de 45 kg sobre la Tierra, pesaría aproximadamente 30 gramos en Eros. Una piedra arrojada desde la superficie del asteroide a 10 m/s escaparía hacia el espacio. No hay aire ni evidencia de agua, la temperaturas durante el día es de 100ºC, mientras que por la noche cae a -150ºC.